بوهر للتدريب الفنى الهندسة الكهربية والكهروميكانيكية 
رابط ما قبله : https://bit.ly/3fLEcEy
المتحكم التناسبى التكاملى التفاضلى P.I.D Controller
تناولنا فرادى الثلاثة أنواع للتحكم ذى الحلقة المغلقة Closed Loop Feedback Controllers وأشرنا إلى مزايا وعيوب كل منها وتطبيقيا يتم اختيار أحدهما أو ثنائى منهم أو الثلاثة أدوات طبقا لمتطلبات المتغير المراد توجية سلوكة الديناميكى ، وإن كان الأغلب منهم فى الاستخدام هو المتحكم التكاملى .
المعادلة العامة لتطبيق منظومة تحكمية من الثلاثة (P.I.D)
واضح بالشكل المنظومة وتشمل الثلاث أنواع لتكون المعادلة العامة كما يلى :-
U(t) = Kp e(t) + Ki ∫0te(t)dt + Kd de(t)/dt
وبتحويل Laplace فإن الدالة التحويلية (Feedforward) لنظام جامع P.I.Dهى ؛-
G(s) = kp + Ki/s +KdS
تحويل لابلاس
ينقل الدالة من المجال الزمنى الحقيقى إلى المجال الترددى المعقد والمركب من مركبة حقيقية وأخرى تخيلية
S = σ +Jω
وبالتحويل إلى مجال (S) تتحول المعادلات فى متغير الوقت ومشتقاتها إلى معادلات فى المتغير (S) تخضع للعمليلت الحسابية البسيطة
فى ش (2) دالة التحويل لنظام التحكم ذو التغذية الخلفية( H(S
